电磁寻迹智能小车

原理

利用电磁传感器来感应赛道周围的电磁强弱情况,产生感应后会生成微弱的脉冲信号(AO1),通过输出端口进行滤波(AO2),该端口输出的值是模拟量,再用运算放大器将感应电动势放大,最后用单片机内置的AD口进行模数转换得到数字信号,通过不断的采集电磁传感器传来的信号,编写一套PID算法,可以对寻迹小车有一个较好的控制效果,一旦偏移了合理范围则进行左右两轮转速的调整,并可以通过历史采集参数来预判未来的偏移量,做到反馈控制,电磁的偏移量也通过oled显示出来,再用四个按钮来控制参数的加减,便于小车参数的调整,至于静电空转等问题可以装配软轮胎,资金充足的话也可以用更好的小车套件降低重心。

材料

STC15F2K6S2

10mH电感

LM358

LM298N电机驱动

LM7805

3296W可调电阻

18650电池2-3节

电池盒

电阻、LED灯、开关、电容以及小车套件等

接线图

电磁传感器及运算放大模块

稳压电路模块

电机驱动模块

stc15单片机最小系统

程序代码

代码写得有点杂,pwm.c文件里包含了俩种实现寻迹的方式,一种是直接使用pwm带宽调速,一种是PID控制调速(其实只有PI/doge),我建议大家看懂代码之后再自己尝试写,其实头文件照搬的话写起来也不是太难的。而且收获会更多。

GitHub下载地址:

https://github.com/TanisBlog/dianciche/tree/master

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THE END
一发入魂
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