原理

利用电磁传感器来感应赛道周围的电磁强弱情况，产生感应后会生成微弱的脉冲信号(AO1)，通过输出端口进行滤波(AO2)，该端口输出的值是模拟量，再用运算放大器将感应电动势放大，最后用单片机内置的AD口进行模数转换得到数字信号，通过不断的采集电磁传感器传来的信号，编写一套PID算法，可以对寻迹小车有一个较好的控制效果，一旦偏移了合理范围则进行左右两轮转速的调整，并可以通过历史采集参数来预判未来的偏移量，做到反馈控制，电磁的偏移量也通过oled显示出来，再用四个按钮来控制参数的加减，便于小车参数的调整，至于静电空转等问题可以装配软轮胎，资金充足的话也可以用更好的小车套件降低重心。

材料

STC15F2K6S2

10mH电感

LM358

LM298N电机驱动

LM7805

3296W可调电阻

18650电池2-3节

电池盒

电阻、LED灯、开关、电容以及小车套件等

接线图

电磁传感器及运算放大模块

稳压电路模块

电机驱动模块

stc15单片机最小系统

程序代码

代码写得有点杂，pwm.c文件里包含了俩种实现寻迹的方式，一种是直接使用pwm带宽调速，一种是PID控制调速(其实只有PI/doge)，我建议大家看懂代码之后再自己尝试写，其实头文件照搬的话写起来也不是太难的。而且收获会更多。

GitHub下载地址：

https://github.com/TanisBlog/dianciche/tree/master